Advanced Search

Task 3 Code 1, ClauTIC League, by MadTeam

/ Published in: Processing
Save to your folder(s)
This is the code for our Arduino robot in Task 3

Expand | Embed | Plain Text

Copy this code and paste it in your HTML 
  1. //Aquesta és la progrmació del prototip B, es a dir, la definitiva
  2.  
  3. int Motor_Esq1=2, Motor_Esq2=4, Velocitat_Esq=3, Motor_Dret1=7, Motor_Dret2=8, Velocitat_Dret=6; //Declarem motors
  4. int sensor_valor_dret;
  5. int sensor_valor_esquerra;
  6. int pin_receptor_sensor_dret = A1;
  7. int pin_receptor_sensor_esquerra = A2;
  8. int blanc_o_negre = 930;
  9. int temps_delay = 10;
  10. int segona_vegada = 0;
  11. long temps_negres=99999999;
  12. long temps_nou=0;
  13.  
  14.  
  15. void setup()
  16. {
  17.     pinMode(Motor_Esq1, OUTPUT);
  18.     pinMode(Motor_Esq2, OUTPUT);
  19.     pinMode(Velocitat_Esq, OUTPUT);
  20.     pinMode(Motor_Dret1, OUTPUT);
  21.     pinMode(Motor_Dret2, OUTPUT);
  22.     pinMode(Velocitat_Dret, OUTPUT);
  23.    Serial.begin(9600);
  24. }
  25.  
  26. void loop()
  27.  
  28.  
  29.      { 
  30.        //marco la potencia dels dos
  31.        analogWrite(Velocitat_Esq, 230);
  32.        analogWrite(Velocitat_Dret, 225);
  33.  
  34.       sensor_valor_dret = analogRead(pin_receptor_sensor_dret);
  35.       sensor_valor_esquerra = analogRead(pin_receptor_sensor_esquerra);
  36.       temps_nou= millis();
  37.       Serial.print(temps_nou);
  38.  
  39.  
  40.       //Si els sensor dret es blanc i el sensor esquerra es blanc, tira endevant    
  41.       if (sensor_valor_dret< blanc_o_negre && sensor_valor_esquerra<blanc_o_negre)  
  42.         {
  43.           endavant(temps_delay);
  44.           Serial.println("entra");
  45.  
  46.         }
  47.         //Si el sensor dret es negre i el sensor esquerra es blanc, gira a la dreta
  48.         else if (sensor_valor_dret>blanc_o_negre && sensor_valor_esquerra<blanc_o_negre)
  49.         {
  50.           dreta(temps_delay);
  51.         }
  52.         //Si el sensor dret es blanc i el sensor esquerra es negre, gira a l'esquerra
  53.         else if (sensor_valor_dret<blanc_o_negre && sensor_valor_esquerra>blanc_o_negre)
  54.         {
  55.           esquerra(temps_delay);
  56.  
  57.         }
  58.         //Si tots dos sensors son negres, posa els millis a 0 i gira a l'esquerra
  59.         else if ( sensor_valor_dret>blanc_o_negre && sensor_valor_esquerra>blanc_o_negre)
  60.         {
  61.           if (segona_vegada == 0)
  62.          {
  63.          esquerra(temps_delay); 
  64.          segona_vegada ++;
  65.           temps_negres=millis();
  66.  
  67.          Serial.print("----------------------------------------------------------------");
  68.         }
  69.         }
  70.  
  71.  
  72.      //Si arriva al final, para
  73.      if ((temps_nou-temps_negres)>1300)
  74.   {
  75.   delay(99999999999);   
  76.   }
  77.      } 
  78.  
  79.  
  80.  
  81.  
  82. //FUNCIONS
  83. void endavant(int temps) 
  84. {//Motor dret endavant
  85.       digitalWrite(Motor_Dret1, HIGH);
  86.       digitalWrite(Motor_Dret2, LOW);
  87.     //motor esquerra endavant
  88.      digitalWrite(Motor_Esq1, HIGH);
  89.      digitalWrite(Motor_Esq2, LOW);
  90.      delay(temps);
  91.  
  92.      //paro el motor dret
  93.       digitalWrite(Motor_Dret1, LOW);
  94.       digitalWrite(Motor_Dret2, LOW);
  95.      //paro el motor esquerra
  96.       digitalWrite(Motor_Esq1, LOW);
  97.       digitalWrite(Motor_Esq2, LOW);
  98.   }
  99.  
  100.  
  101.  
  102. void endarrera(int temps)
  103. {//Motor dret endarrera
  104.       digitalWrite(Motor_Dret1, LOW);
  105.       digitalWrite(Motor_Dret2, HIGH);
  106.     //motor esquerra endarrera
  107.       digitalWrite(Motor_Esq1,LOW);
  108.       digitalWrite(Motor_Esq2,HIGH);
  109.       delay(temps);
  110.     //paro el motor dret
  111.       digitalWrite(Motor_Dret1, LOW);
  112.       digitalWrite(Motor_Dret2, LOW);
  113.     //paro el motor esquerra
  114.       digitalWrite(Motor_Esq1, LOW);
  115.       digitalWrite(Motor_Esq2, LOW);
  116.   }
  117.  
  118. void dreta(int temps)
  119.   {
  120.     //Motor dret endarrera
  121.       digitalWrite(Motor_Dret1, LOW);
  122.       digitalWrite(Motor_Dret2, HIGH);
  123.     //motor esquerra endavant
  124.      digitalWrite(Motor_Esq1, HIGH);
  125.      digitalWrite(Motor_Esq2, LOW);
  126.      delay(temps);
  127.  
  128.      //paro el motor dret
  129.       digitalWrite(Motor_Dret1, LOW);
  130.       digitalWrite(Motor_Dret2, LOW);
  131.      //paro el motor esquerra
  132.       digitalWrite(Motor_Esq1, LOW);
  133.       digitalWrite(Motor_Esq2, LOW);
  134.   }
  135.  
  136.   void esquerra(int temps)
  137.   {
  138.     //Motor dret endavant
  139.       digitalWrite(Motor_Dret1, HIGH);
  140.       digitalWrite(Motor_Dret2, LOW);
  141.     //motor esquerra endarrera
  142.      digitalWrite(Motor_Esq1, LOW);
  143.      digitalWrite(Motor_Esq2, HIGH);
  144.      delay(temps);
  145.  
  146.      //paro el motor dret
  147.       digitalWrite(Motor_Dret1, LOW);
  148.       digitalWrite(Motor_Dret2, LOW);
  149.      //paro el motor esquerra
  150.       digitalWrite(Motor_Esq1, LOW);
  151.       digitalWrite(Motor_Esq2, LOW);
  152.   }

Report this snippet


Comments

RSS Icon Subscribe to comments

You need to login to post a comment.