Advanced Search

Task 2, ClauTIC League, by MadTeam

/ Published in: Processing
Save to your folder(s)
Codi repte 2 ClauTic league

Expand | Embed | Plain Text

Copy this code and paste it in your HTML 
  1. /* Segon repte clautic league
  2. Fer ziga zaga a les piramides
  3. arribar a la barca i tornar a la base
  4. utilitzant sensor d'ultrasons
  5. Aquesta versio amb la llibreria Ultrasonic
  6. */
  7.  
  8. /* Aquesta d'aquí sota és la llibreria 
  9. dels sensor d'ultrasons comentada en el
  10. vídeo. Per més informació: http://goo.gl/T8UESz
  11. */
  12.  
  13. #include <Ultrasonic.h>
  14.  
  15. // Definició dels pins dels motors
  16. int mesq_av = 12; // Motor esquerra per endavant al pin 12
  17. int mesq_re = 11; // Motor esquerra per enradera al pin 11
  18. int mesq_vel = 10; // Motor esquerra control velocitat al pin PWM 10
  19.  
  20. int mdret_av = 7; // Motor dret per endavant al pin 7
  21. int mdret_re = 6; // Motor dret per enradera al pin 6
  22. int mdret_vel = 5; // Motor dret control velocitat al pin PWM 5
  23.  
  24. // Definició constants sensor distancia
  25. #define Echo 8
  26. #define Trip 9
  27. #define Led 13
  28.  
  29. Ultrasonic ultrasonic(Trip,Echo); // (Trig PIN,Echo PIN)
  30.  
  31. long distancia,temps;
  32.  
  33. int final=0; // Per fer el loop una sola vegada
  34. int compara;
  35. //int contador;
  36.  
  37. void setup(){
  38. // Activem pins dels motors com sortida
  39. // Motor esquerra
  40.     pinMode(mesq_vel, OUTPUT);
  41.     pinMode(mesq_av, OUTPUT);
  42.     pinMode(mesq_re, OUTPUT);
  43. // Motor dret
  44.     pinMode(mdret_vel, OUTPUT);
  45.     pinMode(mdret_av, OUTPUT);
  46.     pinMode(mdret_re, OUTPUT);
  47.  
  48. //    pinMode(Echo, INPUT);
  49. //    pinMode(Trig, OUTPUT);
  50.  
  51.     pinMode(Led, OUTPUT);
  52.     Serial.begin(9600);
  53. }
  54.  
  55. void loop(){
  56.   if (final==0){
  57.     //de la base a tutankamon
  58.     digitalWrite(Led, HIGH);
  59.     Motors(HIGH, LOW, 235, HIGH, LOW, 255);
  60.     delay(800); //anterior:800
  61. //    Motors(HIGH, LOW, 0, HIGH, LOW, 0);
  62.  
  63.     //90º tutankamon piramide 1
  64.     Motors(HIGH, LOW, 255, HIGH, LOW, 0);
  65.     delay(130);  //anterior:155
  66.     Motors(HIGH, LOW, 0, HIGH, LOW, 0);
  67.  
  68. // Posem a la variable compara la distancia que dona el sensor des de la llibreria
  69.     compara=ultrasonic.Ranging(CM);
  70.  
  71.     //mentres estigui a + de "x" cm anar endevant
  72.     while (compara > 22 || compara ==0 ){
  73.       digitalWrite(Led, LOW);
  74.       Motors(HIGH, LOW, 95, HIGH, LOW, 100);
  75.       Serial.println(compara);
  76.       compara=ultrasonic.Ranging(CM);
  77.     }
  78.       digitalWrite(Led, HIGH);
  79.  
  80.     //esquivar 1a piramide primer girant a la dreta
  81.     Motors(HIGH, LOW, 255, HIGH, LOW, 0);
  82.     delay(140);  //anterior: 140
  83.     //recte
  84.     Motors(HIGH, LOW, 100, HIGH, LOW, 145);
  85.     delay(130);//abans 150
  86.     Motors(HIGH, LOW, 0, HIGH, LOW, 0);
  87.     delay(5);
  88.  
  89.     //i despres girant a l'esquerra
  90.     Motors(HIGH, LOW, 0, HIGH, LOW, 250);//abans 245
  91.     delay(420);  //anterior: 400
  92.     Motors(LOW, LOW, 0, LOW, LOW, 0);
  93.  
  94. // Tornem a agafar el valor de distancia i establim distancia mínima
  95.     compara=ultrasonic.Ranging(CM);
  96.     while (compara > 22 || compara ==0 ){
  97.       digitalWrite(Led, LOW);
  98.       Motors(HIGH, LOW, 85, HIGH, LOW, 110);
  99.       compara=ultrasonic.Ranging(CM);
  100.     }
  101.       digitalWrite(Led, HIGH);
  102.  
  103.     //esquivar 1a piramide 2 girant esquerra
  104.     Motors(HIGH, LOW, 0, HIGH, LOW, 255);
  105.     delay(90);//Abans 100
  106.     //va recte
  107.     Motors(HIGH, LOW, 200, HIGH, LOW, 235);
  108.     delay(140);//abans 160
  109.     Motors(LOW, LOW, 0, LOW, LOW, 0);
  110.     delay(100);
  111.  
  112.     // i despres a la dreta
  113.     Motors(HIGH, LOW, 245, HIGH, LOW, 95);
  114.     delay(450);//abans 400
  115.     Motors(LOW, LOW, 0, LOW, LOW, 0);
  116.     delay(150);
  117.     // avança una mica abans de tornar a girar a l'esquerra
  118.     Motors(HIGH, LOW, 200, HIGH, LOW, 235);//abans 140
  119.     delay(550);//abans 400
  120.     Motors(LOW, LOW, 0, LOW, LOW, 0);
  121.     delay(50);
  122.  
  123.     // gira a l'esquerra per anar a la galera
  124.     Motors(HIGH, LOW, 0, HIGH, LOW, 250);
  125.     delay(300);
  126.     Motors(LOW, LOW, 0, LOW, LOW, 0);
  127.     delay(100);
  128.  
  129.     // avança cap a la barca
  130.     Motors(HIGH, LOW, 255, HIGH, LOW, 255);
  131.     delay(750);
  132.     Motors(LOW, LOW, 0, LOW, LOW, 0);
  133.     delay(100);
  134.  
  135.  
  136.     // torna a la base d'esquena
  137.     Motors(LOW, HIGH, 245, LOW, HIGH, 250);
  138.     delay(2000);
  139.  
  140.     // i es para el motor
  141.     Motors(HIGH, LOW, 0, HIGH, LOW, 0);
  142.  
  143.     // es suma final, per no tornar a executar el bucle
  144.     final++;
  145.   }
  146. }
  147.  
  148. //FUNCIONS
  149. void Motors (char me_avan, char me_retr, int me_vel, char md_avan, char md_retr, int md_vel)
  150. {
  151. // Motor esquerra endavant o enrradera
  152.   digitalWrite (mesq_av, me_avan);
  153.   digitalWrite (mesq_re, me_retr);
  154. // Motor dret endavant o enrradera
  155.   digitalWrite (mdret_av, md_avan);
  156.   digitalWrite (mdret_re, md_retr);
  157. // Velocitat als motors
  158.   analogWrite (mesq_vel, me_vel);
  159.   analogWrite (mdret_vel, md_vel);
  160. }

Report this snippet


Comments

RSS Icon Subscribe to comments

You need to login to post a comment.