Así está la cosa

JS
 
<script>
$(document).ready(function(){
$("#rubro_nombre").change(function(){
$.ajax({
url:"adminservicios.php",
type: "POST",
data:"ID_Rubro="+$("#rubro_nombre").val(),
success: function(opciones){
$("#servicio_nombre").html(opciones);
}
})
});
});
</script>
 
FORM.PHP (Este Ya funca. Lee, registra y selecciona Rubro al editar)
 
<?php
$conexion = new mysqli("localhost","root","root","asadasaf");
$strSqlRubro="SELECT * from $tbRubros order by ID_Rubro asc";
$rsResponseRubro = $conexion->query($strSqlRubro);
$opciones = '<option value="0"> Rubro: </option>';
while( $rowRubro = $rsResponseRubro->fetch_array() )
{
 
$opciones.='<option value="'.$rowRubro["ID_Rubro"].'" '.(($rowRubro["ID_Rubro"]==$row["ID_Rubro"]) ? "selected" : "").'>'.$rowRubro["rubro_nombre"].'</option>';
}
?>
<select name="rubro_nombre" id="rubro_nombre"><?php echo $opciones; ?></select>
<select name="servicio_nombre" id="servicio_nombre">
<option value="0">Servicio:</option>
</select>
 
 
ADMINSERVICIOS.PHP (Este funciona al ingresar datos, pero no recoge la variable ID_Servicio al editar los campos)
 
<?php
if(isset($_POST["ID_Rubro"]))
	{
		$opciones = '<option value="0">Elija un Servicio: </option>';
		$conexion= new mysqli("localhost","root","root","nqn_oport");
		$strSqlServicio = "select * from nqn_servicios where ID_Rubro = ".$_POST["ID_Rubro"];
		$rsResponseServicio = $conexion->query($strSqlServicio);
 
		while( $rowServicio = $rsResponseServicio->fetch_array() )
		{
// PLAN A -->			$opciones.='<option value="'.$rowServicio["ID_Servicio"].'">'.$rowServicio["servicio_nombre"].'</option>';
 
		$opciones.='<option value="'.$rowServicio["ID_Servicio"].'"';
// PLAN B -->	if ($servicio == $ID_Servicio) echo 'selected';
		if ($ID_Servicio == $rowServicio["ID_Servicio"]){ $opciones.= 'selected="true"';}
		$opciones .= '>';
		$opciones.=''.$rowServicio["servicio_nombre"].'</option>';
}
		echo $opciones;
}
?>